Управление манипулятором Блендер Питон

Этот скрипт на python позволяет в реальном времени управлять роботизированной рукой в ​​Blender. Он работает, считывая углы обратной кинематики из якоря руки и отправляя их через последовательный порт в arduino, управляющий физической рукой.


Ссылка https://github.com/alvaroferran/BlenderController
http://www.alvaroferran.com/projects/blender-controller



Он был использован для управления M1R0 и Thor

Проект был упрощен, чтобы предоставить простой пример того, как получить данные из blender и отправить их в arduino, и готов к немедленному использованию.

Чтобы начать управлять рукой сначала загрузите код arduino на доску. Затем откройте Blender и нажмите «Run Script» и значок воспроизведения (как показано на рисунке ниже) и наведите курсор мыши на руку после нажатия клавиши «G» (необходимо выбрать «Link3IK»).





Этот проект лицензируется в соответствии с Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International (CC BY-SA 4.0)

Скрипт для управления роботизированной рукой с помощью мыши от Blender, который отправляет соответствующие углы IK через последовательный порт. http://www.alvaroferran.com/projects/...


BlenderController







В этом репо показано, как управлять роботом из блендера с помощью python. Для запуска контроллера сначала загрузите код arduino на плату.

Затем в файле блендера нажмите «Run Script», затем значок воспроизведения и, наконец, наведите курсор мыши на контрольную кость и нажмите клавишу «G».
Рука, используемая в этом проекте, доступна здесь :Этот проект лицензируется в соответствии с Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International (CC BY-SA 4.0)Скрипты

1) Ардуино "BlenderController / Arduino /BlenderController.ino"

	# include < Servo.h >
	Сервопривод s1, s2;
	void setup () {
	Последовательный. начало ( 115200 );
	Последовательный. flush ();
	s1. прикрепить ( 9 );
	s2. прикрепить ( 8 );
	}
	String readString () {
	String inString = " " ;
	char inChar;
	while (Serial. available ()> 0 ) {
	inChar = ( char ) Серийный. читать ();
	inString + = inChar;
	задержка ( 1 );
	}
	вернуть inString;
	}
	int * parseString (String msg) {
	static int a [ 2 ];
	int commaIndex = msg. indexOf ( ' , ' );
	a [ 0 ] = сообщение подстрока ( 0 , commaIndex). toInt ();
	a [ 1 ] = сообщение подстрока (commaIndex + 1 ). toInt ();
	вернуть ;
	}
	void writeValues ( int b []) {
	если (b [ 0 ] < 20 ), b [ 0 ] = 20 ;
	если (b [ 0 ]> 150 ), b [ 0 ] = 150 ;
	если (b [ 1 ] < 40 ) b [ 1 ] = 40 ;
	если (b [ 1 ]> 160 ), b [ 1 ] = 160 ;
	// s1.write (b [0]);
	s1. написать ( карта (b [ 0 ], 0 , 180 , 150 , 20 ));
	s2. написать ( карта (б [ 1 ], 0 , 180 , 40 , 160 ));
	Последовательный. печать (b [ 0 ]);
	Последовательный. печать ( " " );
	Последовательный. println (b [ 1 ]);
	}
	void loop () {
	// Serial.print ("a");
	if (Serial. available ()) {
	String входящий = readString ();
	int * angles = parseString (входящий);
	writeValues (углы);
	}
	}

2) Блендер Контролер

		Сервопривод s1, s2;
		void setup () {
		Последовательный. начало ( 115200 );
		Последовательный. flush ();
		s1. прикрепить ( 9 );
		s2. прикрепить ( 8 );
		}
		String readString () {
		String inString = " " ;
		char inChar;
		while (Serial. available ()> 0 ) {
		inChar = ( char ) Серийный. читать ();
		inString + = inChar;
		задержка ( 1 );
		}
		вернуть inString;
		}
		int * parseString (String msg) {
		static int a [ 2 ];
		int commaIndex = msg. indexOf ( ' , ' );
		a [ 0 ] = сообщение подстрока ( 0 , commaIndex). toInt ();
		a [ 1 ] = сообщение подстрока (commaIndex + 1 ). toInt ();
		вернуть ;
		}
		void writeValues ( int b []) {
		если (b [ 0 ] < 20 ), b [ 0 ] = 20 ;
		если (b [ 0 ]> 150 ), b [ 0 ] = 150 ;
		если (b [ 1 ] < 40 ) b [ 1 ] = 40 ;
		если (b [ 1 ]> 160 ), b [ 1 ] = 160 ;
		// s1.write (b [0]);
		s1. написать ( карта (b [ 0 ], 0 , 180 , 150 , 20 ));
		s2. написать ( карта (б [ 1 ], 0 , 180 , 40 , 160 ));
		Последовательный. печать (b [ 0 ]);
		Последовательный. печать ( " " );
		Последовательный. println (b [ 1 ]);
		}
		void loop () {
		// Serial.print ("a");
		if (Serial. available ()) {
		String входящий = readString ();
		int * angles = parseString (входящий);
		writeValues (углы);
		}
		}  -------------

		импорт БПИ
		импорт математики
		время импорта
		импорт SYS
		импортный сериал
		импорт глобус
		port = ' ' .join (glob.glob ( " / dev / ttyUSB * " ))
		ser = serial.Serial (порт, 115200 )
		print ( " подключено к: " + ser.portstr)
		ob = bpy.data.objects [ ' Арматура ' ]
		bpy.context.scene.objects.active = ob
		bpy.ops.object.mode_set ( mode = ' POSE ' )
		смещение 1 = 30
		смещение2 = 140
		def get_local_orientation ( pose_bone ):
		local_orientation = pose_bone.matrix_channel.to_euler ()
		если pose_bone.parent равен None :
		вернуть local_orientation
		еще :
		x = local_orientation.x - pose_bone.parent.matrix_channel.to_euler (). x
		y = local_orientation.y - pose_bone.parent.matrix_channel.to_euler (). y
		z = local_orientation.z - pose_bone.parent.matrix_channel.to_euler (). z
		возврат (x, y, z)
		def sendAngles ():
		bone1 = ob.pose.bones [ ' Link1IK ' ]
		bone2 = ob.pose.bones [ ' Link2IK ' ]
		angle1 = str ( round (math.degrees (get_local_orientation (bone1) [ 2 ]) + offset1)) # [0] = x, [1] = y, [2] = z
		angle2 = str ( round (math.degrees (get_local_orientation (bone2) [ 2 ]) + offset2))
		печать ( " % s % s \ n " % (angle1, angle2))
		ser.write ((angle1 + ' , ' + angle2) .encode ( ' UTF-8 ' ))
		def frameChange ( passScene ):
		sendAngles ()
		bpy.app.handlers.frame_change_pre.append (frameChange)  <p align = "center"> <img src = "Screenshot.png"> </ Р> .

Для запуска контроллера сначала загрузите код arduino на  плату.

импорт БПИ

В этом репо показано, как управлять роботом из блендера с помощью python. Для запуска контроллера сначала загрузите код arduino на плату. Затем в файле блендера нажмите «Run Script», затем значок воспроизведения и, наконец, наведите курсор мыши на контрольную кость и нажмите клавишу «G»

	импорт математики
	время импорта
	импорт SYS
	импортный сериал
	импорт глобус
	port = ' ' .join (glob.glob ( " / dev / ttyUSB * " ))
	ser = serial.Serial (порт, 115200 )
	print ( " подключено к: " + ser.portstr)
	ob = bpy.data.objects [ ' Арматура ' ]
	bpy.context.scene.objects.active = ob
	bpy.ops.object.mode_set ( mode = ' POSE ' )
	смещение 1 = 30
	смещение2 = 140
	def get_local_orientation ( pose_bone ):
	local_orientation = pose_bone.matrix_channel.to_euler ()
	если pose_bone.parent равен None :
	вернуть local_orientation
	еще :
	x = local_orientation.x - pose_bone.parent.matrix_channel.to_euler (). x
	y = local_orientation.y - pose_bone.parent.matrix_channel.to_euler (). y
	z = local_orientation.z - pose_bone.parent.matrix_channel.to_euler (). z
	возврат (x, y, z)
	def sendAngles ():
	bone1 = ob.pose.bones [ ' Link1IK ' ]
	bone2 = ob.pose.bones [ ' Link2IK ' ]
	angle1 = str ( round (math.degrees (get_local_orientation (bone1) [ 2 ]) + offset1)) # [0] = x, [1] = y, [2] = z
	angle2 = str ( round (math.degrees (get_local_orientation (bone2) [ 2 ]) + offset2))
	печать ( " % s % s \ n " % (angle1, angle2))
	ser.write ((angle1 + ' , ' + angle2) .encode ( ' UTF-8 ' ))
	def frameChange ( passScene ):
	sendAngles ()
	bpy.app.handlers.frame_change_pre.append (frameChange)

4) Доктор

{
	" image " : " Screenshot.png " ,
	" tags " : [ " robotics " , " blender " , " python " , " servo " ]
	}